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 ▼4chハニービーにジャイロセンサー搭載  katayama 06/12/21(木) 1:15
   ┣Re:4chハニービーにジャイロセンサー搭載  実験工房Sekiai 06/12/21(木) 6:21
   ┣Re:4chハニービーにジャイロセンサー搭載  Fujinawa 06/12/21(木) 6:22
   ┣Re:4chハニービーにジャイロセンサー搭載  としちゃん 06/12/22(金) 12:11
   ┗Re:4chハニービーにジャイロセンサー搭載  kobara 06/12/22(金) 14:37
      ┗Re:4chハニービーにジャイロセンサー搭載  katayama 06/12/23(土) 3:12
         ┣Re:4chハニービーにジャイロセンサー搭載  Fujinawa 06/12/23(土) 4:27
         ┃  ┗Re:4chハニービーにジャイロセンサー搭載  katayama 06/12/23(土) 19:38
         ┃     ┗Re:4chハニービーにジャイロセンサー搭載  Fujinawa 06/12/23(土) 20:24
         ┃        ┗Re:4chハニービーにジャイロセンサー搭載  katayama 07/1/9(火) 12:30
         ┃           ┗Re:4chハニービーにジャイロセンサー搭載  Fujinawa 07/1/9(火) 20:30
         ┃              ┗Re:4chハニービーにジャイロセンサー搭載  katayama 07/1/9(火) 23:03
         ┃                 ┗Re:4chハニービーにジャイロセンサー搭載  Fujinawa 07/1/10(水) 20:44
         ┣Re:4chハニービーにジャイロセンサー搭載  kobara 06/12/23(土) 9:09
         ┗Re:4chハニービーにジャイロセンサー搭載  としちゃん 06/12/23(土) 10:36

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 ■題名 : 4chハニービーにジャイロセンサー搭載
 ■名前 : katayama
 ■日付 : 06/12/21(木) 1:15
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   Sekiaiさん、みなさんこんばんは
ハニービーを4CHに改造していろいろテストしてきましたが、
ヨー軸が不安定な為、ジャイロで制御できないかと思っていましたが、
搭載できる小さいジャイロは見当たりません。

そこでないものは作ってしまおうと
超小型モーターを使ったコマジャイロを作ってみました。
小型化に挑戦と試行錯誤の結果0.6gで仕上がりました。

早速飛ばしてみたところピシッとテールが押さえこまれいい感じです。
短いですがビデオを添付します。

 ───────────────────────────────────────  ■題名 : Re:4chハニービーにジャイロセンサー搭載  ■名前 : 実験工房Sekiai  ■日付 : 06/12/21(木) 6:21  -------------------------------------------------------------------------
   うわー。ジャイロって自作できるんですね。(笑)
しかも0.6gって凄い軽さです。
私もこんな電子工作が出来るようになりたいものです。(^_^;)

作り方を公開すれば、超小型ヘリや飛行機を自作している方々にとって
大変有益な情報になるでしょう。
小型のハンドランチグライダーにも積めるかも?

 ───────────────────────────────────────  ■題名 : Re:4chハニービーにジャイロセンサー搭載  ■名前 : Fujinawa  ■日付 : 06/12/21(木) 6:22  -------------------------------------------------------------------------
   ▼katayamaさん:
ジャイロまで自作して搭載するとは素晴らしいですね。
機体も新しくなって精工になっているように思います。
良い物見せて頂きました。

 ───────────────────────────────────────  ■題名 : Re:4chハニービーにジャイロセンサー搭載  ■名前 : としちゃん  ■日付 : 06/12/22(金) 12:11  -------------------------------------------------------------------------
   katayamaさんこんにちは
感動ー♪
ジャイロまで自作とは楽しすぎます。
ジャイロ画像を食い入るように見てしまいました。
小型モーターでフライホィール回して、何らかの形でヨー軸の振れを検出?
3本出ている?配線が気になります。
とにかく凄いですぅー!

 ───────────────────────────────────────  ■題名 : Re:4chハニービーにジャイロセンサー搭載  ■名前 : kobara  ■日付 : 06/12/22(金) 14:37  -------------------------------------------------------------------------
   すご〜いです。なんか自分のやっている事が恥ずかしくなってきました。
0.6gジャイロすばらしいです。
ぜひ他の動画や、情報を発信してもらえたらと、思います。

 ───────────────────────────────────────  ■題名 : Re:4chハニービーにジャイロセンサー搭載  ■名前 : katayama  ■日付 : 06/12/23(土) 3:12  -------------------------------------------------------------------------
   みなさんこんばんは、興味深く見てもらいありがとうございます。
このジャイロは、モーターの傾きをフォトリフレクター(GP2S05)秋月電子を使い検出しています。この素子から出る赤外線をモーターに貼った白い紙で反射させ受光部で受けています。その結果、素子とモーターの距離に応じた出力変化が得られます。フォトリフレクターのレンズ部は外しています。
フライホイル用モーターは、すごく軽く動くことが必要な為ネオジウム磁石でフローティングさせ、センタリングマグネツトで中立に保っています。モーターへの結線はマグネットアクチュエーター用の極細線を使っています。
構成図と回路図の例を添付します。ちょっと見にくいですが・・・・

 ───────────────────────────────────────  ■題名 : Re:4chハニービーにジャイロセンサー搭載  ■名前 : Fujinawa  ■日付 : 06/12/23(土) 4:27  -------------------------------------------------------------------------
   ▼katayamaさん:
構造のシンプルさがとても素晴らしいです。
私は、AD変換を使用しているのかと思いました。
回路図のIRMLM2502の隣にある石も同じですか?
それともトランジスタですか?
私自身は、ハニービーへの搭載の必要性は感じていませんが、
直進飛行もし易くなりますか?
私は、Micronに使ってみたいと思っています。

フォトリフレクタも手持ちがあるので、試してみたくなりますね。

 ───────────────────────────────────────  ■題名 : Re:4chハニービーにジャイロセンサー搭載  ■名前 : katayama  ■日付 : 06/12/23(土) 19:38  -------------------------------------------------------------------------
    ▼Fujinawaさん:


IRMLM2502の隣の石は純正ハニービーのレシーバーから取り外したものです、同等品とおもわれます。
微速前進時は素直に直進し左右の旋回も容易です、しかしある速度を超えると蛇行してしまいます。ハニービーのヘッドの特性でしょう。

このジャイロ課題点としてはモーターを磁力により保持している為衝撃に弱いことです。
小さいフリクションで簡単に外れない方法があればと思っています。



 ───────────────────────────────────────  ■題名 : Re:4chハニービーにジャイロセンサー搭載  ■名前 : Fujinawa  ■日付 : 06/12/23(土) 20:24  -------------------------------------------------------------------------
   ▼katayamaさん:
ご回答ありがとうございます。

私は、ハニービーのレシーバーの石はトランジスタかと思っていますが如何でしょうか。
特にメインモーター側の石は、CPUから2系統の端子で制御されており、抵抗を介しています。一方で初期の回転数を作り、もう一方でPWM制御しているのではないかと思っています。
また、katayamaさんの回路の場合、フォトリフレクターの出力を入力とする場合、トランジスタの方が良い結果が出るのではないかと思っていました。

しかし、色々考える題材ができて楽しめそうです。

 ───────────────────────────────────────  ■題名 : Re:4chハニービーにジャイロセンサー搭載  ■名前 : katayama  ■日付 : 07/1/9(火) 12:30  -------------------------------------------------------------------------
   ▼Fujinawaさん:

>私は、ハニービーのレシーバーの石はトランジスタかと思っていますが如何でしょうか。
>特にメインモーター側の石は、CPUから2系統の端子で制御されており、抵抗を介しています。一方で初期の回転数を作り、もう一方でPWM制御しているのではないかと思っています。
>また、katayamaさんの回路の場合、フォトリフレクターの出力を入力とする場合、トランジスタの方が良い結果が出るのではないかと思っていました。

Fujinawaさんのご指摘どおりのようです。
ハニービーのレシーバーの石はトランジスタが使われているようです。
ジャイロに使用した石をFETに置き換えたところ正常に作動しませんでした。
当初回路の実験をしていた時リニアに反応するので少々ひっかかっていたのですが・・・

現在4chハニービーは更なる性能向上を目指してスタビライザーの改造中です!

 ───────────────────────────────────────  ■題名 : Re:4chハニービーにジャイロセンサー搭載  ■名前 : Fujinawa  ■日付 : 07/1/9(火) 20:30  -------------------------------------------------------------------------
   ▼katayamaさん:
>ハニービーのレシーバーの石はトランジスタが使われているようです。
>ジャイロに使用した石をFETに置き換えたところ正常に作動しませんでした。
>当初回路の実験をしていた時リニアに反応するので少々ひっかかっていたのですが・・・
>
ご回答ありがとうございます。
私はkatayamaさんの回路についてテストしてみましたが、
FETにした場合はプルダウン抵抗を入れると、とりあえず動作するようです。
しかし、スイッチング動作になるためジャイロとしては使えないのではないかと
思っています。

>現在4chハニービーは更なる性能向上を目指してスタビライザーの改造中です!
katayamaさんのサイクリックピッチコントロールさせる機構にも興味がありますが、
一回転の間に制御モーターの通電は一方向ですか? 
それとも正逆両方ですか?
それとも秘密ですか?
さらなる改造楽しみにしています。

 ───────────────────────────────────────  ■題名 : Re:4chハニービーにジャイロセンサー搭載  ■名前 : katayama  ■日付 : 07/1/9(火) 23:03  -------------------------------------------------------------------------
   ▼Fujinawaさん:
Fujinawaさんこんばんは。
モーターへの通電は一方向です、この為コントロール力が弱く両方向の通電も考えましたが、私のアナログ的方法では、部品点数が大幅に増えそうだった為断念しました。
2号機ではコントロールモーターにトルクが少ないMK04S-24を使用していますがチャージポンプの5v出力を使いそれを補っています。

それにしてもFujinawaさんの独創的なヘリには頭が下がる思いです。
今まで色々なくふうをしてきましたが、マイクロヘリは、奥が深いですね。次から次へと課題がでてくるという感じです。
Fujinawaさんの次の作品楽しみにしています!

 ───────────────────────────────────────  ■題名 : Re:4chハニービーにジャイロセンサー搭載  ■名前 : Fujinawa  ■日付 : 07/1/10(水) 20:44  -------------------------------------------------------------------------
   ▼katayamaさん:
こんばんは。

>モーターへの通電は一方向です、この為コントロール力が弱く両方向の通電も考え
力不足に悩まされるところですね。静的バランスが重要になると思います。
教えて頂きありがとうございました。

 ───────────────────────────────────────  ■題名 : Re:4chハニービーにジャイロセンサー搭載  ■名前 : kobara  ■日付 : 06/12/23(土) 9:09  -------------------------------------------------------------------------
   Fjinawaさんと同じく信号をPICに取り込んで処理している物と思っていました。
すごく簡単そうですばらしい方法です。
すご〜いい!!

 ───────────────────────────────────────  ■題名 : Re:4chハニービーにジャイロセンサー搭載  ■名前 : としちゃん  ■日付 : 06/12/23(土) 10:36  -------------------------------------------------------------------------
   katayamaさん
私はてっきりPICで信号処理しているかと思っていました。目から鱗です。早速試してみたくなる、素敵なアイディアです。
ものすごく工作魂に灯がつきました、詳細公開ありがとうございます。感謝♪

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