Ｐａｇｅ 470 ━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━ 通常モードに戻る ┃ ＩＮＤＥＸ ┃ ≪前へ │ 次へ≫ ━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━ ▼35g の VTOL実験機 Fujinawa 07/7/8(日) 6:48 ┗Re:35g の VTOL実験機 実験工房Sekiai 07/7/8(日) 18:48 ┗Re:35g の VTOL実験機 Fujinawa 07/7/8(日) 22:06 ┗Re:35g の VTOL実験機 実験工房Sekiai 07/7/9(月) 6:51 ┗Re:35g の VTOL実験機 Fujinawa 07/7/9(月) 19:00 ┗Re:35g の VTOL実験機 実験工房Sekiai 07/7/9(月) 21:44 ┗Re:35g の VTOL実験機 Fujinawa 07/7/9(月) 22:41 ─────────────────────────────────────── ■題名 ： 35g の VTOL実験機 ■名前 ： Fujinawa ■日付 ： 07/7/8(日) 6:48 ■Ｗｅｂ ： http://mheli.exblog.jp/ -------------------------------------------------------------------------
| このところＶＴＯＬの実験を行っていましたが、少し結果がでたので紹介させてください。 最初はジャイロなしの実験から始めましたが、左右のモーターをジャイロで制御しなければ簡単に転覆してしまい、制御不能でした。 その後、エルロン軸にジャイロを取り付けましたが、エレベーター方向の制御が私の操縦では追いつかないため、エレベーター方向のサーボにもジャイロを取り付けました。 ジャイロを二つ取り付けた上でかなり予想舵をあてなければ連続ホバーリングは困難です。 一方のジャイロで２つのモーターを制御し、もう一方で２つのサーボを制御していますが、各サーボにＰＩＣを１つ貼り付けています。メインのコントローラーと合わせると３つのＰＩＣを使用しています。 動画も見てください。 http://jp.youtube.com/watch?v=EGb2H30daog http://jp.youtube.com/watch?v=3YybGTvT5UI |
| 素晴らしいマイクロVTOL機ですね。 このクラスで、３つのＰＩＣと ２つのジャイロを搭載しているのは凄いです。 エレベーター方向の制御が難しいようなので、 二つのローターの下に翼を付けてみてはどうでしょう。かえって悪くなっちゃうかな？ ローターをもっと高くして低重心化してみるとか？ (^_^;) |
| ▼実験工房Sekiaiさん： コメント頂ありがとうございます。 >エレベーター方向の制御が難しいようなので、 >二つのローターの下に翼を付けてみてはどうでしょう。かえって悪くなっちゃうかな？ 機体側に固定したフィンのようなものを取り付けてみたことはあるのですが、効果があるような、ないような感じなので外しました。 プロペラ側と一緒に動くフィンは取り付けたことがないので、また別の挙動を示すかもしれません。 >ローターをもっと高くして低重心化してみるとか？ (^_^;) これが一番効くかもしれません。 エルロン軸の制御はジャイロで２つのモーターを制御することで問題ないのですが、ティルトローターを前後に振るだけではヘリコプターのように前傾、後傾姿勢になる力が発生していないようで、実機の理論がわかっていません。 以前、ラジコン技術にラジコンのＶＴＯＬの成功した例が掲載されていたようですが、理論的なことも載っていたのか興味があります。 |
| 同じ方式のVTOL機は彩テックさんが成功されています。 実験室と言う部分をご覧ください。 http://popup6.tok2.com/home/saitech/ メールで相談してみるといいかもしれません。 私の掲示板の情報 http://sekiai.net/cgi-bin/c-board.cgi?cmd=ntr;tree=8307;id= 私が撮った電動機の集いのビデオの中にも飛行シーンがあります。 http://rc.insect.co.jp/modules/x_movie/x_movie_view.php?cid=6&lid=60 （再生画面をダブルクリックすると全画面表示になります） |
| ▼実験工房Sekiaiさん： >同じ方式のVTOL機は彩テックさんが成功されています。 情報ありがとうございます。 彩テックさんのVTOLは作成時にも拝見させて頂きました。 とても素晴らしい技術と結果ですね。 こちらの掲示板の内容も、とても役立ちます。 私のはバッテリーを機体の一番下に持って行くことでエレベーター方向のコントロールが効くようになりました。 http://jp.youtube.com/watch?v=KUk9wVi70Co |
| かなり安定してきましたね。 完璧なホバリングまで、もう一息ではないでしょうか？ がんばってくださいね。 エレベーター方向の制御はローターを傾けているだけですから、 重心移動で行っていると言うことになるのかな？ やはり舵を打って(ジャイロ制御含む)動きを開始するまでの タイムラグがあるのでしょうね。 前後長をカーボンロッドなどで少し伸ばして、両端にオモリを載せてみると 振り子運動がマイルドになっていいかもしれません。 |
| ▼実験工房Sekiaiさん： >かなり安定してきましたね。 >完璧なホバリングまで、もう一息ではないでしょうか？ >がんばってくださいね。 ありがとうございます。 >エレベーター方向の制御はローターを傾けているだけですから、 >重心移動で行っていると言うことになるのかな？ 重心移動はあると思いますが、現状の機体では殆ど変化しません。 重心移動が大きいようなモーターの配置をすると良い結果になるのかもしれません。 >やはり舵を打って(ジャイロ制御含む)動きを開始するまでの >タイムラグがあるのでしょうね。 前傾、後傾に移り出すのにはタイムラグがある上に、プロポのスティックを戻すタイミングがヘリコプター以上に難しい気がします。 >前後長をカーボンロッドなどで少し伸ばして、両端にオモリを載せてみると >振り子運動がマイルドになっていいかもしれません。 機体を支えている軸より下側に重量を集中させるのが自立安定性が増して良いような気がします。まだまだ実験する要素があり、とても楽しめる構造です。 |