Ｐａｇｅ 1154 ━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━ 通常モードに戻る ┃ ＩＮＤＥＸ ┃ ≪前へ │ 次へ≫ ━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━ ▼Ｙ型円盤機（ＶＴＯＬ）を作ってみました saitech 09/3/22(日) 8:39 ┣Re:Ｙ型円盤機（ＶＴＯＬ）を作ってみました 実験工房Sekiai 09/3/22(日) 9:13 ┃ ┗Re:Ｙ型円盤機（ＶＴＯＬ）を作ってみました saitech 09/3/22(日) 10:24 ┃ ┗Re:Ｙ型円盤機（ＶＴＯＬ）を作ってみました 実験工房Sekiai 09/3/22(日) 11:48 ┣Re:Ｙ型円盤機（ＶＴＯＬ）を作ってみました よし 09/3/22(日) 12:27 ┃ ┗Re:Ｙ型円盤機（ＶＴＯＬ）を作ってみました saitech 09/3/22(日) 15:51 ┃ ┗Re:Ｙ型円盤機（ＶＴＯＬ）を作ってみました よし 09/3/22(日) 16:40 ┃ ┗Re:Ｙ型円盤機（ＶＴＯＬ）を作ってみました saitech 09/3/22(日) 21:18 ┃ ┗Re:Ｙ型円盤機（ＶＴＯＬ）を作ってみました よし 09/3/22(日) 21:47 ┗Re:Ｙ型円盤機（ＶＴＯＬ）を作ってみました よし 09/4/1(水) 23:17 ┣Re:Ｙ型円盤機（ＶＴＯＬ）を作ってみました 実験工房Sekiai 09/4/2(木) 8:01 ┃ ┗Re:Ｙ型円盤機（ＶＴＯＬ）を作ってみました よし 09/4/2(木) 8:23 ┗Re:Ｙ型円盤機（ＶＴＯＬ）を作ってみました saitech 09/4/3(金) 20:04 ┗Re:Ｙ型円盤機（ＶＴＯＬ）を作ってみました よし 09/4/3(金) 22:44 ─────────────────────────────────────── ■題名 ： Ｙ型円盤機（ＶＴＯＬ）を作ってみました ■名前 ： saitech ■日付 ： 09/3/22(日) 8:39 ■Ｗｅｂ ： http://popup6.tok2.com/home/saitech/ -------------------------------------------------------------------------
| RCGroupsのmulti-rotor-helisにある http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=959593 に掲載されていた資料を元に、３モーター・折りたたみ仕様の「Ｙ型円盤機」を市販のジャイロと手元にあった材料で試作してみました。 送信機をＣＣＰＭモードにして１〜３ｃｈにスロットルにエルロン、エレベータを加えた信号を出してジャイロを介してモーターの回転を制御しています。 ラダーは通常のヘリと同じく、４ｃｈからジャイロを介してテールモーターの左右チルト角を制御します。 実際に飛ばしてみると、向かい風に対してはピッチ方位のハンチングが起きやすいようですが以外と安定していて、ヘリ感覚で自由に飛行できます。 動画は http://www.youtube.com/watch?v=xpXp0jJ2pMg でご覧になれます。 |
| saitechさんの技術力はやっぱり凄いですね！ とても安定してホバリングしているように見えます。 浮上する力には余裕があると思うので、カメラを積むのも問題ないでしょう。 この写真ではメカがどのようになっているか判別できないので、 もう少し鮮明な写真を公開していただければ、 見ている私たちも勉強になるかと思います。 |
| お言葉にあまえて、少し大きな写真を載せてみました。 各モーター用（３軸分）、テール用に計４個のジャイロを使っています。 テールモーターのみサーボでチルトしてラダーのコントロールをします。 パワー（ペイロード）は結構ありそうなので色々と応用できそうです。 この状態でも充分遊べますが、カメラなどを搭載する場合は、ジャイロのみの制御ですと、一度傾くと手で戻さない限りは、さらに傾いてしまいますので、やはりマイコン＋コパイロット等を用いた自律できるシステムを構成する必要がありそうです。 |
| どうもありがとうございます。 この写真なら各部のメカの配置がよく分ります。 大部分が汎用のメカを使用しているので 比較的安く出来るのがいいですね。 簡単に折り畳みが出来るので、山岳部の高架線の点検などにも使えそうです。 今後、色々な所から問い合わせが来るかもしれませんね。 |
| すばらしい安定性ですね。私もEDFのVTOLを作っていますが、ジャイロの使い方が、傾いた軸を元に戻すというとてもシンプルな方法で、良くコントロールされており、とても参考になります。（なお、蛇足ですが、もし、ジャイロをヘディングロックタイプに変更されたら、ほとんどスティックに触らなくても良いくらいもう一段安定が増すのではと思います。） |
| よしさん、こんにちは。 いくつかの機体でヘディングロックも試してみましたが、ヘディングロックを効かせると機体自身の持つ自律安定性が操作により保たれなくなって操縦が非常に困難になりました。 （やじろべえにたとえると、ロックなしだと垂直に戻りますが、ロックさせるとやじろべえが傾いた状態で保持してしまうような感じです。） 機体の特性などによるところもあると思いますので、よしさんの機体でも試してみてください。 |
| saitechさん 確かに機体の特性により、ヘディングロックジャイロだと操縦が難しくなることがありました。 私の、この機体 http://www.youtube.com/watch?v=wMzRihE77vM&feature=channel_page では、ノーマルジャイロのほうがコントロールしやすかったです。 一方、こちらの機体では、ヘディングロックジャイロにすることで安定が増しました。 http://www.youtube.com/watch?v=cS13Xbe2cro&feature=channel_page もともと自立安定性が良い機体では、おっしゃるようにノーマルジャイロのほうが良いのかもしれません。 |
| このＥＤＦ機は以前から凄いと思ってましたが、よしさんの作品だったんですね。 ＥＤＦでこれだけ安定させてホバリングする技術は驚くばかりです。 ところで、前から気になっていたのですが,私の機体は正ピッチと逆ピッチペラの組み合わせでモーターの反トルクを打ち消してヨー軸をコントロールしていますが、 よしさんのＥＤＦ機ではどのようにしているのでしょうか？ |
| ヨー軸のコントロールは、フロントファンの吹き出し口の下に、小さなベーンを つけて、サーボで左右に動かしています。（ＥＤＦの場合は反トルク、旋回流の影響はあまり強くありませんので、簡単な機構でそこそこコントロールできています。） |
| ▼saitechさん： 垂直離陸後、水平飛行へ移行できるEDFのVTOLを作ってみました。 Youtubeへアップしましたので良かったらご覧ください。 http://www.youtube.com/watch?v=0xSl8dXHLpc&feature=channel_page |
| おー、見事に飛んでいますね！ きっと大変な試行錯誤があったことと思います。 ダクトの音が不安定に聞こえるのは自動制御されているからかな？ |
| ▼実験工房Sekiaiさん： >ダクトの音が不安定に聞こえるのは自動制御されているからかな？ ジャイロのゲインが大きすぎて、ハンチングしているせいだと思います。 もう少しゲインを下げたほうが良いかもしれません・・・。 |
| ▼よしさん： 水平飛行も安定して勢いよく飛んでますね。 よしさんの動画を拝見して、私の方もダクトに挑戦してみたくなりました。 |
| ありがとうございます。 あとは、水平飛行から、垂直着陸への移行にチャレンジする予定です。 （本当は、リヤダクトの吹き出しの向きを変えたいのですが、垂直離陸後の水平飛行への移行時のコントロールが難しく、今後の課題です。） |