Ｐａｇｅ 1474 ━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━ 通常モードに戻る ┃ ＩＮＤＥＸ ┃ ≪前へ │ 次へ≫ ━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━ ▼UAV自動で飛ぶものやっていませんか、 Ishizaki 10/7/2(金) 14:27 ┣Re:UAV自動で飛ぶものやっていませんか、 Hiro 10/7/13(火) 21:06 ┃ ┗Re:UAV自動で飛ぶものやっていませんか、 Ishizaki 10/7/14(水) 20:01 ┃ ┗Re:UAV自動で飛ぶものやっていませんか、 Hiro 10/7/15(木) 6:35 ┗Re:UAV自動で飛ぶものやっていませんか、 電気屋 10/7/14(水) 20:29 ┣Re:UAV自動で飛ぶものやっていませんか、 電気屋 10/7/14(水) 20:33 ┗Re:UAV自動で飛ぶものやっていませんか、 Ishizaki 10/7/14(水) 23:09 ┣Re:UAV自動で飛ぶものやっていませんか、 ふかい 10/7/15(木) 8:19 ┃ ┗Re:UAV自動で飛ぶものやっていませんか、 電気屋 10/7/15(木) 15:33 ┗Re:UAV自動で飛ぶものやっていませんか、 電気屋 10/7/15(木) 10:59 ┣皆さん親切ですが・・・ たつ 10/7/15(木) 16:12 ┗Re:UAV自動で飛ぶものやっていませんか、 Ishizaki 10/7/15(木) 19:50 ┣Re:UAV自動で飛ぶものやっていませんか、 たまやん 10/7/15(木) 21:05 ┃ ┗Re:UAV自動で飛ぶものやっていませんか、 電気屋 10/7/15(木) 21:17 ┣Re:UAV自動で飛ぶものやっていませんか、 電気屋 10/7/16(金) 12:33 ┣ピトー管の取り付け位置、 アイローネ 10/7/16(金) 18:34 ┃ ┣Re:ピトー管の取り付け位置、 電気屋 10/7/16(金) 20:29 ┃ ┗Re:ピトー管の取り付け位置、 Ishizaki 10/7/23(金) 9:35 ┃ ┣Re:ピトー管の取り付け位置 Hiro 10/7/23(金) 10:11 ┃ ┗Re:ピトー管の取り付け位置、 ふかい 10/7/23(金) 12:46 ┃ ┗Re:ピトー管の取り付け位置、 Ishizaki 10/7/23(金) 18:22 ┃ ┣Re:ピトー管の取り付け位置、 電気屋 10/7/23(金) 19:56 ┃ ┃ ┗Re:ピトー管の取り付け位置、 Ishizaki 10/7/23(金) 23:43 ┃ ┣Re:ピトー管の取り付け位置、 素人ですが 10/7/23(金) 19:57 ┃ ┃ ┗Re:ピトー管の取り付け位置、 電気屋 10/7/23(金) 20:12 ┃ ┃ ┗Re:ピトー管の取り付け位置、 Ishizaki 10/7/24(土) 0:46 ┃ ┃ ┗Re:ピトー管の取り付け位置、 電気屋 10/7/24(土) 10:35 ┃ ┃ ┗Re:ピトー管の取り付け位置、 Ishizaki 10/7/25(日) 13:32 ┃ ┃ ┗Re:ピトー管の取り付け位置、 電気屋 10/7/25(日) 16:49 ┃ ┃ ┗Re:ピトー管の取り付け位置、 Ishizaki 10/7/25(日) 17:00 ┃ ┃ ┗Re:ピトー管の取り付け位置、 電気屋 10/7/25(日) 19:47 ┃ ┗Re:ピトー管の取り付け位置、 電気屋 10/7/24(土) 11:03 ┃ ┗Re:ピトー管の取り付け位置、 Ishizaki 10/7/25(日) 17:03 ┗どこが楽しいのか、よろしかったら教えて下さい Hiro 10/7/20(火) 18:50 ─────────────────────────────────────── ■題名 ： UAV自動で飛ぶものやっていませんか、 ■名前 ： Ishizaki ■日付 ： 10/7/2(金) 14:27 ■Ｗｅｂ ： http://homepage2.nifty.com/hatuta/ -------------------------------------------------------------------------
| http://code.google.com/p/ardupilot/wiki/ArduPilot こんなのやっている人居ませんか、 このユニット持っているんですが、、、、 だれも日本ではやっていないんでしょうか、、、 |
| >こんなのやっている人居ませんか、 こんなのの意味がよくわかりませんが、自動で飛ぶものということ であれば、今月号のラジコン技術にアメリカから取り寄せて実験し たという記事が出てます。 ● 操縦者まで安全に誘導『オートパイロットによる自動飛行』 というタイトルですが、こういうもののことですか? これは、電波が届かなくなったとか、操縦者が姿勢を見失ったとき に安全に離陸した場所に戻ってくるというようなこと、それと飛行 経路を指定しておくと、GPSで自分の位置を認識しながら、その指定 経路のとおりに飛行することもできるみたいですね。 |
| ▼Hiroさん： >こんなのの意味がよくわかりませんが、自動で飛ぶものということ http://code.google.com/p/ardupilot/wiki/AirFrame こんなものですが、 リンク開いてみてもらわないとなんともなりません。 |
| ▼Ishizakiさん： >リンク開いてみてもらわないとなんともなりません。 リンク先はちゃんと読んでいますよ。 Ishizakiさんが具体的にどんなことを、どのようにしたいのか ということが、まったくわからないのです。 それで、やりたいことは、こんなことですかと質問したのです。 |
| デサマライザー（一定時間飛んだら下降する装置で通常は３分Max.）を装備したフリーフライト機でも飛行させる場所が少なくなっている日本では長時間飛行を想定した自動航行機は安全面から飛行させる場所を確保する事は難しいですよね。 一部大学等では実験を行っている所もあるようですが、システムの開発がメインで飛行機に対しては素人が多いようで今ひとつのものが多いようですね。 いざという時には手動で操縦して回収できるようにしていないと危険なのでは？ 場所が確保できれば良いのですが、アメリカのような広大な場所でないと実験もままならないというのが現実ではないでしょうか？ RCグライダーのクロスカントリー(F3H)競技も日本では公式には行われていないですよね。 |
| ついでに言うなら、室内やRC飛行場内で巡回飛行をするようなものだと、今のGPSなどでは精度が足りないのではないでしょうか？ |
| リンクの先の書いてあること読んでからにしてください。 |
| ▼Ishizakiさん： >リンクの先の書いてあること読んでからにしてください。 --);..まずは落ち着きましょう。 HP拝見させていただきました。 大変に高度な活動を精力的になされているようで敬服の致りです。 電気屋さんも高い知識と経験を持たれた方と思いますし、貴リンク先を読まれた 上でこのようなシステムによる運用の危うさをやんわりと指摘されたのだと思い ます。 技術的には大変に興味深いものですが、実際に航空機(RCの範疇を超えますのであえてこのように表現します)に搭載しての運用となると狭い国内では何かと困難が 伴うことは容易に想像できます。 せっかくの高度技術による挑戦なのにこれでは有意義な情報は得られません。 |
| ふかいさんへ 確かに興味深い分野ではありますね。 自動車で追いかけるとしても安全な飛行速度は30Km/h程度でしょうか。 それでも３分飛行すると1.5Kmは飛んでしまいますね。 （ボートなら更にゆっくりと飛行させなければならないでしょうね） ざっと計算してみましたが、この速度で安全に巡航飛行するには翼面荷重が17.5g/dm^2 サーマル用のモーターグライダーの中でも軽量に属するものになるでしょう。 自律飛行に必要なメカを積むにはどの程度のサイズの飛行機が必要になるかおおよそ計算できると思いますが、やはり大きめの機体が必要となりそうです。 （一般的なトレーナー機ですと巡航速度は50Km/h程度になってしまいます。） この飛行速度では風は無視できないでしょうし、飛行機だと自律安定性もある程度ありますから、装置が働いているとのを確認するのにはそれなりの時間を飛行させないと判らないでしょうし。 やはり広大な場所が必要になりそうですね(^^;) ちなみにこの速度で半径10mの旋回を行うと約1Gの横G(50Km/hなら約2G)が掛かるんですね。 Gセンサーも補正をとても無視できる値ではないですね。 |
| Ishizakiさんの想像している物とは大きくかけ離れてしまうと思いますが、 自律飛行ロボットということでしたら飛行機ではなくヘリコプター（UFOに似た感じの４ロータが主流）のものがあちこちで実験されていますね。 飛行範囲の関係から、目標物を設定してその位置関係や姿勢を測定し飛行させる物が多いようです。 ヘリならホバリングでの自動姿勢制御がメインということなので実験も狭い場所で行えるので、そういったシステムの方が好まれるのでしょうね。 ちなみに産業用の自律飛行型ヘリはヤマハで実用化されていますよ。 ちょっと変わった物では沖縄高専が飛行船を作っています。 自律飛行ロボットで検索すると結構でてきますよ。 やはり飛行機では飛行速度の関係から日本での研究は限られてしまうようですね。（飛行機は東大でやってますが） RCボートの耐久レース（モーターボートに操縦者が乗ってRC艇に伴走して行います）はたしか琵琶湖で行われていましたので、そういう場所を申請して実験を行うというのも手かもしれませんが・・・簡単に許可が下りるかどうか(^^;) |
| いろいろ調べて見るとわかるけど、まともに答えると危ないですよ。 気に入らなかったら、 いつ何時、怒鳴り込んでくるかわからない人だからね。 くわばらくわばら・・・ |
| ▼電気屋さん： なんだか、あんまり誰も興味ないんですね。 どこ検索してもやっている人が見当たりません。 ＡＫＩ Ｈ−８自作のもあるんですが、全部で３００ｇもあるので これを２セット買ったんですが、 ピトー管の取り付けが、プロペラの風を受けないところというのが わかりません。 自作版でもそれなりに飛んでいましたが、目標円が一秒に一回なので かなり大きく誤差になります。 ピトー管は入れていないので無風時にしか飛べません。 変なところへ飛んでいきそうになったら切り替えればいいことです。 自作版はｅＴｒｅｘをテキストで取り出してやっていました。 最近はＧＰＳモジュールが小さいのですが、 ＮＭＥＡのセンテンスに直すのが面倒で、 よその弱電やっている人に聞いたら、これが出てきたんです。 なんともマイナーなジャンルなんですね。 |
| どの程度を自動というのか難しいですが日本でもこの分野はずいぶん前から研究されていて現在はシステムとして販売されてます。 確か日立とかのはベースモデルが３００まんえんぐらいだったような・・ ＮＥＣのもあったはず、着陸にはパラシュートを使うのと滑走路に降りるのと投げ出した窓へ帰るのと色々 日立のリンクはこれ http://www.film.hitachi.jp/movie/movie615.html |
| きちんと調整されたエンジンラン5秒のF1C機の方が、まだ安全そうですね(^^;) FFでも最近は電子制御のオートラダーを搭載した物もあるようで、どこから自動飛行かというのも難しいですね。 |
| >ピトー管の取り付けが、プロペラの風を受けないところというのがわかりません。 レシプロ実機の位置を参考に常識的な位置にされればよろしいのでは？ しかし300gとは随分重いですね。電源などは別ですか？ 載せられる機体のサイズを考えるとやはり日本では場所の制約があるのでは？ |
| ▼Ishizakiさん： >なんだか、あんまり誰も興味ないんですね。 ＲＣ飛行機は基本操縦を楽しむものですので、自動操縦はむしろロボットとかのＨＰをごらんになられては？ > >ピトー管の取り付けが、プロペラの風を受けないところというのが >わかりません。 電気屋さんのかかれているようにプロペラ後流の影響を受けないように主翼前縁に取り付ければよいと思います。 |
| アイローネさんへ 確かに。 不安定なものを無理矢理電子制御や大推力で押さえつけて飛ぶ最新鋭ジェット機よりも、風を読んで飛ぶハング（パラ）グライダーや人力飛行機に魅力を感じるのと同じなのかもしれないですね。 飛行機任せという事なら、広い場所で電子制御でないFF機をデサマライザー無しで思いっきり飛ばしてみたいとも思ってしまいます。 |
| 載っている写真から見ても、 そんなところまでシリコンチューブで届くわけ無いと思います。 |
| ▼Ishizakiさん： >載っている写真から見ても、 >そんなところまでシリコンチューブで届くわけ無いと思います。 長いシリコンチューブを使われたらいいのではないでしょうか? ピトー管の原理、御存知かとは思いますが、念の為に説明と図を ウィキペディアから引用して、付けておきます。 ---------- 基本的な構造は二重になった管からなり、内側の管は先端部分に、外側の管は側面にそれぞれ穴が空いている。二つの管は奥で圧力計を挟んで繋がっており、その圧力差を計ることができるようになっている。 ピトー管は、先端を流れに正対させて使用する。側面の穴（外側の管）は流れの影響を受けないため、ここには静圧がかかる。一方、先端にある穴（内側の管）には静圧と流れによる動圧とを合わせた全圧（総圧とも）がかかる。この全圧から静圧を引いた差圧（動圧）を測定し、ベルヌーイの式を適用することで流体の速度を計算することができる。 |
| ▼Ishizakiさん： >そんなところまでシリコンチューブで届くわけ無いと思います。 何故そのように思われるのか良くわからないのですが、いきなり紋切り型に否定 しなくても工夫次第で幾らでも方法は有ると思います。 チューブを長く伸ばすのが嫌なら、「たまやん」さんご紹介の機体のような双発 にするとか、プッシャー機にするとか、水上機やモーターグライダーで良く使わ れる機体の上部にナセルを設けそこにモーター(エンジン)を搭載するなど方法は 幾らでも有りそうです。 早い話、機首部からモーターを離してしまえば、貨物の積載スペースが広く取れ ますし、ピトー管の最適搭載部として機首部が簡単に確保できるのではないでし ょうか。 |
| ▼ふかいさん： >何故そのように思われるのか良くわからないのですが、いきなり紋切り型に否定 >しなくても工夫次第で幾らでも方法は有ると思います。 紋切り型に否定しているのではなくて、 リンク先の画像を見てください。 http://code.google.com/p/ardupilot/wiki/HardWare Installing ArduPilot into your plane の項です。 シリコンチューブが下に向かっているんです。 付属していたシリコンチューブは３０ｃｍもありません。 こんなので、そんなに引き回して圧力測れるのか疑問です。 燃料タンクのチュブーより若干細いです。 |
| サンプルの機体はプッシャーですね。 http://ardupilot.googlecode.com/svn/images/four.jpg ですから機首にピトー管を設置しています。 http://ardupilot.googlecode.com/svn/images/five.jpg ピトー管に接続されている部品は本体へは電線で取り回されているのでは？ トラクタータイプなら配線を延長して翼に設置すれば良いだけでしょう。 配線の抵抗が無視できないならそれくらい計算してみたら？ チューブで延長するなら、付属していたシリコンチューブが短いのなら長いものを探して付ければ良いだけの事。 圧力の誤差が気になるのなら、翼内の延長は硬質のチューブをかませれば良いじゃないですか。 出来合いのものをただ組み合わせるだけではなく、無いものは作るくらいの考えで少しは工夫しましょうよ。 |
| ページの内容を全部読んでください。 高翼機の胴体内のシリコンチューブは下に行っています。 |
| 不愉快すぎるぅぅぅぅぅｗ ってのは冗談で、参照元へコメントも出来るようなので、直にそちらで聞いたほうが手っ取り早いと思いました〜。 ﾄﾞｰﾓｽﾝﾏｾﾝ |
| 素人ですがさんへ それを言っちゃぁ、お終いだよ〜ん。 たぶん高校生か大学生でしょ。 勉強は他の人から教わるものという認識で、自分で考えて解決するという認識がまだ芽生えていないのでしょう。 将来ある若者を長い目で見てあげましょうよ。 言葉の使い方も社会に出ればそのうち覚えるでしょうし。 |
| 気圧センサーはせいぜい、出力は数十ミリボルト程度です。 それを二つのセンサの差分とっているけれど、 これでシリコンチューブでまともな値が出るのか疑問ですね。 以前に別のことで気圧センサーや、歪センサーの類には懲りました。 アナログ出力をバッファ回路も無い１０Ｂｉｔ程度のマイコン付属のセンサーで取る結果なんて意味あるのか疑問です。 そんなものにシリコンチューブで引き回して値が出るのかどうなのか、、 気圧センサーやったことありますか、、、 |
| 速度が15m/secも出ていれば動圧は150Pa程度はあると思うよ。 |
| ▼電気屋さん： >速度が15m/secも出ていれば動圧は150Pa程度はあると思うよ。 大気速度で常に５０ｋｍ／ｈ出ると思いますか、、 |
| 20クラスのスポーツ機ならだいたい失速速度は10m/sec. 巡航速度で15m/sec.程度だけど。 ところで、対気速度と対地速度とぐちゃぐちゃになってないかい？ 向かい風でも追い風でも巡航対気速度は一定になるように飛行するものだけれど。 |
| ▼電気屋さん： 私が誘導装置つきで飛ばしていたときは３０ｋｍ／ｈ以下です。 無風状態で、 対気と対地がといっても、この程度の圧力差を 圧力センサーで取れると思うんですか、１０Ｂｉｔ程度のＡ／Ｄで、、 |
| 対気速度は4m/sec.以下はピトー管じゃ辛いけど、それ以上なら二乗で効いてくるから、思ったよりも測定はしやすいと思うけどね。 |
| ピトー管のセットはこれだよね。 http://store.diydrones.com/v/vspfiles/photos/KT-0001-01-2.jpg これだったら本体を翼内に埋め込んで配線で延長でいいだろ。 詳しい記述は書かれていないようだが、センサーの信号自体は微細かもしれないけど本体へはデジタル信号で送ってるんじゃないのか？だったら配線遅延は目をつぶっていいだろ。 そのサイトの例では機体はプッシャー（プロペラが後方についていて機体を押す）だから機首にピトー管を設置している。ヒューズ（胴体）内部にセンサー部を収めているようだね。 トラクタータイプについては If you are using ArduPilot in an aircraft with the propeller in the nose, the active pitot tube must be mounted out on one wing, at least a foot from the fuselage to be outside the prop flow. The passive one can be anywhere. って書いてあるけど読んでるのかな？ |
| ▼電気屋さん： >詳しい記述は書かれていないようだが、センサーの信号自体は微細かもしれないけど本体へはデジタル信号で送ってるんじゃないのか？だったら配線遅延は目をつ センサー信号が微弱でどうやって、どうするんですか、 Ａ／Ｄ使ったことありますか、変換方式の種類を書いてみてください。 配線遅延ですか、、、ものすごく変わったこと書いてありますが、、、、 |
| ▼Ishizakiさん： >なんだか、あんまり誰も興味ないんですね。 よろしかったら、Ishizakiさん御自身は、どんなところが 楽しいと感じておられるのか、きかせてください。 実は、 どんなことができたら、またそれが確かに出来ているとい うことを、どのような方法で確かめたら達成感を感じるこ とができるのだろう? とか、訊いてみたいことが一杯浮かんできています。 |